一种基于高级驱动辅助系统快速时空立体匹配方法

摘要

提出了一种用于高级驾驶辅助系统(ADAS)的快速时空立体匹配方法。该方法使用动态规划(DP)算法来匹配立体图像的边缘点,其主要思想在于将当前的匹配结果用于下一帧的视差图的计算。根据前一帧的视差图计算局部和整体视差范围,其整体视差范围通过前一帧v视差图像得到;某一点的局部视差则通过左图在当前帧的某一点与该图在前一帧的另一个点之间的距离得到,然后根据得到的局部视差通过动态规划算法进行匹配。该方法不仅能够减小搜索范围而且提高了匹配速度。通过虚拟系列图像进行了测试,得到了令人满意的效果。