三自由度3—RPS并联机器人机构的运动分析

摘要

讨论限具有三自由度的３－ＲＰＳ并联机器人机构的运动分析，在这种机构操作器一台的六个运动位姿参数中，只有三个是独立的，而其它三个参数不是独立的。因此，这种机构的雅可比矩阵是一长方阵，这就是这种机构的运动分析的难点所在。本文根据这种机构的结构特点，给出了操作平台的输出运动参数的三个运动约束方程。