关于2-DOF平面五杆机构的双曲柄存在条件的再研究

摘要

对"杆组法"的研究思想作重要引伸和推广,发展和深化了"原动件与机架组"极端特征条件、"杆组"适应性条件的重要概念和提法,关于双固定铰链的2-DOF平面五杆机构的4种类型,通过系统、深入研究得到了其双曲柄存在的充分条件和必要条件.研究发现,该方法具有一定的通用性、有效性,可以向多自由度高级别平面机构、空间机构和机器人机构等作重要的延伸和推广.