6-PPPS正交六自由度并联机构的位置正反解

摘要

针对一种新型6-PPPS并联机构,提出方向余弦阵法进行位置正反解的解析求解.利用机构运动副的运动参数构建并联动平台的方向余弦阵,通过添加约束条件,得到唯一的反解,同样方法可得出所有从动移动副的运动参数.根据方向余弦阵的性质构建约束方程,利用Maple软件辅助求得8组解析正解.根据球铰的约束,发现该机构实际正解唯一,给出了唯一正解的求取方法.