下肢外骨骼机器人的运动模式识别技术综述

摘要

下肢外骨骼机器人方便可穿戴的特性使得其变得热门,同时也要求其本身要对人体的运动意图进行识别判断才能满足人机一体化运动。回顾了往年的实验研究,从单一的力与唯一传感器升级为角度传感器结合的多传感器以及肌电信号传感器等,设备不断升级换代,其相应的识别技术也不断发生着改变。传感器的升级换代,其目的是为解决传统的物理信号传感器在应用过程中存在的信号滞后的缺点,利用生物肌电信号的超前性特点提前预测人体的运动意图,实现外骨骼机器人的人机交互实时性。同时,分析表明生物电信号在外骨骼机器人上的广泛应用提升了信号的实时性,但生物电信号所包含的信息多样化使得其在应用过程中的准确性无法满足,需要配合使用传统的物理信号传感器来进一步提升机器人本身的准确性。人体的运动机理的研究划分结合多传感器的信息融合技术,有助于外骨骼机器人的进一步发展提升。