类CNC特性的机器人加工装备研究与应用

摘要

依次旋转机器人的每个轴获得其轴线方程,利用代数法求取机器人的D-H参数以及零位误差,实现机器人几何参数的标定.将标定后的机器人作为测量工具,测量装备中各单元相对机器人的转换矩阵,并用测量的矩阵调整CAM软件中对应单元模型的位姿,实现加工空间与CAM空间的配准.借助CAM软件产生刀轨迹,利用配准的参数、实际机器人逆运动学方程以及零位误差,对刀轨迹进行后处理,产生机器人加工轨迹.实现了几何参数标定、加工装备标定以及软件自动编程的机器人加工装备具有类似CNC加工装备的特性,不仅具有高的加工精度而且易于操控,其实验加工的平均误差不超过0.7 mm.