空间几何法求解并联双向偏转平台位置正解

摘要

介绍了一种并联驱动双向偏转平台,依据该平台的并联机构特点和运动形式建立了其空间几何转换模型,用空间几何法求解了此并联机构的位置正解,即已知两个并联驱动电动机轴上主动齿轮的转角就可得到平台双向偏转的角度.同时对此并联机构进行了运动学仿真,对比了理论计算值与仿真值,验证了此并联机构运动学正解的正确性.结果 表明动平台在绕X轴偏转的角度与其输入的角度呈线性关系、绕y轴偏转的角度与两个电动机输入均有关系.