基于PSO-SVM的3SPS+1PS并联髋关节试验机正运动学研究

摘要

@@%为了克服传统髋关节试验机在模拟复杂运动轨迹和变载荷动力加载时存在的不足,提出一种以3SPS+1PS并联机构为核心运动模块的髋关节试验机.该试验机有三个转动和一个移动自由度.该试验机的位置正解是其应用的前提,采用粒子群优化(PSO)的支持向量机(SVM),利用位姿逆解结果,通过训练学习,建立正运动学求解模型,进而求得该髋关节试验机的运动学正解.数值仿真结果表明,粒子群优化的支持向量机求解该试验机正运动学的精度满足精确控制的要求.