行星轮机器人移动系统的组合优化设计

摘要

针对行星轮机器人的越障特点，进行理论分析，基于组合优化设计方法和模块化设计思想，通过机构创新，设计了一款仿生可变形行星轮机器人，推导了越障极限关系式。从轮系、车体和底盘三大模块阐述了机器人移动系统的组合优化设计方案，并分析了机器人的运动参数。机器人采用了新型的四杆变形机构和均化系统，提高了机器人的轮距转换效率、地形适应能力和运动稳定性。结果表明通过组合设计和机构创新能够提升机器人的综合运动性能。