基于预测模型的遥操作参数辨识及模型更新算法研究

摘要

为提高基于预测模型的遥操作系统中的参数辨识算法的辨识效率,分析了扭转操作中的接触动力学环境模型建模及其参数辨识,将其扩展到扭转操作中的接触动力学模型;研究了模型参数修正以及更新问题,分析了其理论的核心思想,并提出自适应渐进更新方法来提升模型更新的快速响应特性。最后搭建基于Unity场景的遥操作试验平台,对上述理论进行了验证,结果表明:扭转接触动力学模型可丰富子遥操作的末端形式,其采用的自适应渐进更新方法在保证操作者的操作体验前提下,能够提升系统的响应特性。