基于嵌入式硬件的力觉接口设备隐式力控制系统

宋子敬; 朱延河; 徐峰琳; 赵杰

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基于嵌入式硬件的力觉接口设备隐式力控制系统

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设计了一套以嵌入式微处理器LCP2294和专用运动控制芯片为核心的,力觉接口设备隐式力控制系统硬件平台,实现了扩展的嵌人式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在该硬件平台上的移植,建立了面向力觉接口设备应用的多优先级多任务协调调度机制.最后通过时基正弦力轨迹的跟踪实验验证,与传统的基于PC的控制系统相比本控制系统具有更好的实时性,力觉交互的透明性也得到有效提升.

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来源
《机械与电子》 |2008年第8期|57-60|共4页
作者
宋子敬; 朱延河; 徐峰琳; 赵杰;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
力觉接口设备; 隐式力控制; 嵌入式; μC/OS-Ⅱ;

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