仿鸟扑翼飞行机器人执行机构优化设计的研究

摘要

仿鸟扑翼飞行机器人结构多样,应用广泛.主要对仿鸟扑翼飞行机器人的扑翼飞行原理和执行机构进行了分析研究.在此基础上建立了以齿轮连杆机构作为执行机构的仿鸟扑翼飞行机器人的数学模型和三维模型,并采用黄金分割法结合MATLAB软件对执行机构进行了数值模拟和优化设计,得到了在最小传动角最大的情况下,满足扑翼飞行的最佳四杆机构.此外,研究过程中所建立的三维模型利用ADAMS软件进行了运动仿真模拟,得出分析结果与模型相符合,满足设计要求.所做的工作为仿鸟扑翼飞行机器人的理论研究和实际模型的建立提供了可靠的参照和引导.