基于改进模糊自适应遗传算法的移动机器人路径规划

摘要

针对现有移动机器人路径规划方法运行效率低的问题,提出一种基于改进模糊自适应遗传算法的路径规划方法.基于领域知识对初始路径进行可行性筛选,提高可行路径比例.采用模糊逻辑控制器动态整定遗传算法运行参数,提高路径寻优速度,避免陷入局部最优路径;综合考虑机器人运行安全性要求,引入余弦函数平滑度评价因子,对不同的路径夹角施以不同的惩罚项,以改善路径平滑度.仿真结果验证了改进算法解决路径规划问题的有效性.