带连杆六自由度并联机器人位姿反解方法研究

摘要

六自由度并联机器人的位置反解是构建机器人姿态闭环控制的关键技术.将缸体固定,由轻量化连杆传递运动可降低液压缸运动的惯性力和铰接处摩擦力.传统的运动学反解办法不适用于带连杆的并联机器人.通过建立连杆局部坐标系的方法求取变换矩阵,进而求得带连杆六自由度并联机器人的位置反解方法.并利用ADAMS搭建虚拟样机模型检验算法的准确性.