不同螺旋下医用微型机器人驱动机构的研究

摘要

提出了一种结构简单的医用微型机器人的驱动机构;此种医用微型机器人能够在人体内腔中运行,同时利用动压效应在其周围建立起动压润滑粘液膜,使机器人在人体内运行时不与内腔壁发生直接接触,避免了对人体有机组织的损伤.医用机器人的驱动机构可采用矩形或锯齿形圆柱螺旋.详细分析计算并对比了两种螺旋下其运动特性参数的优劣,并优化设计了医用机器人的各结构参数.