一种视觉导引AGV叉车倾斜畸变自标定方法

摘要

为了提高单目视觉自动导引叉车视觉导引精度,以及叉车对接托盘过程中实时测距,提出了一种可根据导引色带进行动态倾斜标定的方法,该方法对采集图像滤波处理后,采用增大纵向模板权值的Sobel算子提取边界,改进霍夫变换查找边线方程,通过边线方程计算地面坐标系下的透视点,进行倾斜畸变校正.实验结果表明,该方法测量精度高,可精确感知车体托盘距离,鲁棒性、实时性较好.