具有输入饱和的环形永磁力矩电动机伺服系统自适应反步控制

摘要

针对环形永磁力矩电动机伺服系统,考虑系统具有输入饱和,基于自适应反步法设计了自适应控制器.考虑系统中含有线性化未知参数及未知的外界扰动,通过引入辅助信号对输入饱和做出补偿.与现有结果相比,控制器设计中并不要求未知参数的界已知.该自适应控制器可以保证系统稳定.仿真结果进一步验证了控制器的有效性.