七自由度仿人臂形操作机器人的运动学问题

摘要

本文根据七自由度仿人臂形操作机器人的结构特点,借助齐次变换矩阵,建立了运动学正问题的数学模型.并利用几何等同性条件,建立了运动学逆问题的数学模型,同时还建立了基于点位控制的轨迹规划数学模型,最后给出求解操作机器人各质点的速度和加速度的算法.