基于协作协进化的多Agent协作机制的研究

摘要

协作问题是自主多智能体机器人系统研究的关键问题之一.基于多智能体机器人系统的CCP协作协议所生成的各Agent的任务序列依赖于目标的初始顺序,难以得到优化解.提出了一种利用协作协进化实现多Agent协作的机制,采用多种群协作生成多Agent系统的任务执行序列,在给定的任务分解所产生的所有可行解中寻找优化解,从而达到优化系统的性能的目的.利用该机制,对3个智能体协作搬运8个物体进行计算机模拟,结果表明,该方法在优化任务执行序列方面作用明显,从而能有效提高多智能体机器人系统的协作性能.