基于LADRC的车用三轴增稳云台姿态控制方法研究

摘要

cqvip:车载增稳视觉云台是自动驾驶车辆的重要组成部分,可实现稳定的路况图像识别。以三轴云台永磁伺服电机为研究对象,提出一种基于线性自抗扰算法的姿态稳定控制策略。基于永磁同步电机矢量控制和空间坐标姿态解算方法,建立三轴增稳云台结构模型和永磁同步电机数学模型,并获取云台空间角度信息。在云台电机姿态控制中引入线性自抗扰控制器,实现对车辆震动干扰的在线辨识与自稳调节。仿真试验结果表明,云台系统中加入线性自抗扰控制方法可有效提高系统的响应速度并减少调节时间,较之常规的PI控制具有更强的抗干扰性,因此该方法对车用三轴增稳云台姿态控制具有一定参考价值。