事件触发通信下多ASV自适应滑模容错编队控制

摘要

针对输入饱和条件下考虑执行器故障的多自主水面船领航跟随编队问题,在事件触发通信方式下,提出了一种自适应滑模控制方法.首先,对未知海洋扰动,应用扰动观测器,实现固定时间内对扰动的精确估计;其次,提出一种带自适应机制的滑模容错控制协议,并引入事件触发通信策略,在考虑执行器饱和与执行器故障时,应用Lyapunov稳定性理论,推导出能实现一致性编队的充分条件,进一步证明触发策略可以降低系统状态更新频率并且避免产生Zeno行为;最后,通过MATLAB仿真试验验证了理论结果的有效性.