改进人工势场法的无人机避障路径规划

摘要

为了解决人工势场法目标不可达、局部极小值陷阱及路径长度过长问题,提出一种基于传统人工势场法的无人机避障路径规划改进算法。通过将相对距离引入到斥力势场函数中解决目标不可达问题;将调控力引入传统人工势场法中解决局部极小值陷阱问题;将检测因子引入传统人工势场法中排除无效斥力影响,优化无人机避障路径,减小路径长度。最终仿真实验结果表明,改进算法有效解决了目标不可达、局部极小值陷阱、路径长度长问题,减小路径长度9%~15%。该算法相比于传统人工势场法,有效提高了避障效率。