一种AUV发射体发射操纵模型的简化方法

摘要

针对自主式水下潜器(AUV)发射体发射操纵运动复杂、实时控制难的问题,基于层次分析法(AHP)评价水动力系数敏感性简化建立AUV发射体发射恢复运动控制模型,计算了典型的水平面定常回转与垂直面梯形操纵运动下5个运动响应参数:定常回转直径、战术回转直径、超越深度、超越纵倾角和发射恢复时间.简化前后的仿真对比试验表明,所选取的五个运动响应参数简化前后对比最大误差为6.25％,最小误差仅为0.2％,仿真效率提升21.561％,认为该简化模型正确、有效,可用于提高发射体发射后AUV操纵的实时性.