利用联邦滤波器设计SINS/RDSS/GPS组合导航系统

摘要

介绍了Carlson提出的分布式联邦滤波器理论 ,讨论了两类系统设计类型和四种配置模式的特性。首次提出SINS/RDSS/GPS组合导航的设想 ,并对各子系统特点进行了探讨和对SINS/RDSS子系统进行了建模 ,建议在实际开发中采用NR配置模式 ,该模式属于A类联邦滤波系统。通过算例验证了NR模式融合结果的近似最优性、优良的容错性和故障探测能力。