基于RRT算法的逆正向寻优路径规划

摘要

快速扩展随机树（RRT）是一种基于全概率采样的算法，由于无需对地图作预处理、搜索迅速等优点被广泛用于路径规划，但是也存在搜索效率低、全局规划路径不最优、路径不平滑等问题。其中，实现搜索路径全局寻优是当今路径规划算法的研究热点。文章提出一种改进的RRT算法，对原始RRT算法规划路径先后进行逆向和正向路径寻优，通过多地形图的仿真实验验证该算法的有效性和可靠性。实验结果表明，改进算法可以减少路径规划的长度和节点数，避免规划路径陷入局部最优，实现规划路径的全局优化，且规划路径的平滑性也较好。