智能车辆运动控制系统协同设计

摘要

该文建立可准确表征智能车辆横纵向动力学行为特性的数学模型,揭示智能车辆行驶过程中的耦合机理。在此基础上,针对智能车辆具有强耦合、非线性和参数不确定等特点,提出一种由协调控制层、控制分配层和伺服执行层构成的协同控制策略,通过横纵向动力学系统之间的动态耦合及协同进行能量的传递、转换及演变,完成智能车辆横纵向运动一体化控制。通过仿真试验进行验证和评价,试验结果表明:所设计的控制系统不仅具有良好的稳态精度和动态响应性能,而且可显著提高智能车辆行驶过程中的稳定性、舒适性和安全性。