基于人工操纵策略的微型直升机航向控制

摘要

为完成对微型直升机航向的控制,利用机载测控系统获得人工操纵数据,采用神经网络和参数拟合的方法提取人工控制指令u和对应的航向变化ψ,从而得出人工控制策略,并建立相应的控制策略模型。在比较两种不同的控制策略模型时发现,神经网络模型适用于控制指令实时输出的参考,而参数化模型更易于在微型直升机的控制系统中使用。以参数化控制策略模型和PID控制律为基础,可规划控制指令轨迹并设计航向控制器。实验结果表明,该控制器能够稳定而准确地改变和保持微型直升机航向。