基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制

摘要

针对动态环境下无人自动驾驶车辆控制的非线性、时变的特点,提出并设计了一种基于行为融合的无人驾驶车辆的智能控制策略.根据车辆行驶基于模糊逻辑方法设计了一系列的基本行为模式,用模糊控制的方法分别建立各行为模式控制器,进而对车辆的方向和速度进行控制.在行为选择机制设计中,对常用的行为竞争和行为融合2种方法进行分析比较后,提出限制各行为模式的使用范围,通过各行为的控制和融合.既达到有效避障,又能完成行驶目标的目的.通过几种典型障碍物环境下的避障仿真实验,结果显示设计达到了预期效果.