基于简化Unscented变换的FMSRUKF算法及其目标跟踪性能分析

摘要

研究Unscented变换的基本原理及Unscented Kalman Filter(UKF)算法.为了降低跟踪系统计算复杂性,在Unscented变换中引入单位矩阵,以简单的数值计算取代复杂的矩阵分解求解矩阵平方根的过程,把UKF改进为FM-SRUKF.对三维坐标系下的变加速运动目标进行跟踪仿真,结果表明FMSRUKF具有更好的精度和鲁棒性.