锚杆钻车机械臂分数阶PIλ控制器设计及仿真研究

摘要

以矿用锚杆钻车机械臂为研究对象,设计了基于分数阶PIλ算法的空间位姿控制器.首先建立了机械臂每个关节处的阀控油缸的二次传递函数;其次推导出了PIλ控制器的设表达式;然后对分数阶PIλ控制器的参数Ki、λ对系统稳定性能的影响作了分析.最后将分数阶控制器和整数阶控制器进行比较,结果表明分数阶控制器在响应速度、调节时间、稳态精度方面都比整数阶控制器的控制效果更好.