动态环境中移动机器人室内自主导航

摘要

近20年来移动机器人视觉导航领域的研究进展,主要包括室内导航和室外导航。对于室内和室外的不同应用场景,进一步细分主题的结构化和非结构化环境。对于结构化环境中的室内机器人,分别讨论了空间的几何模型和拓扑模型。对于非结构化环境,讨论了利用光流进行导航的实例,利用基于外观的方法进行导航,并进行了识别环境中的特定对象。