李亚普诺夫直接法在移动机器人轨迹跟踪控制器设计中的应用

摘要

针对移动机器人的轨迹跟踪问题,基于李亚普诺夫方法和系统运动学误差模型设计了具有全局渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使系统的跟踪误差渐进收敛于零。该方法设计过程具有直接的稳定性分析,控制器参数调节方便。仿真结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性。