基于模型预测控制的汽车换道操纵逆问题求解

摘要

传统的控制方法不适合求解汽车转向换道操纵过程的多约束问题,为此,文中将模型预测控制(MPC)方法用于求解汽车换道操纵逆动力学问题,以驾驶员对汽车施加的转角输入为控制变量,以最佳轨迹完成障碍物转向避让过程为控制目标,将最优控制问题转化为二次规划问题,并利用有效集法求解.计算结果表明,文中提出的模型预测控制方法在求解复杂和多约束的车辆运行轨迹的最佳转向输入问题时具有潜在的优势,可以成功求解汽车换道操纵逆动力学问题.