基于贪心蚁群算法的无人水面艇全局路径规划

摘要

为解决无人水面艇(unmanned surface vessel,USV)在地型较复杂小型水域内的全局路径规划问题,提出一种以贪心算法、蚁群算法、栅格法建模为基础,通过加入双向搜索算法来解决传统贪心算法搜索时易陷入局部最优解等问题的贪心蚁群算法.该算法利用贪心算法规划基础路线,利用蚁群算法的信息素机制摆脱局部收敛状态,并通过双向搜索算法降低局部收敛概率.仿真结果表明:该算法搜索时间较传统蚁群算法减少70％以上,迭代次数较传统蚁群算法减少约85％;该算法在处理USV的全局路径规划问题中具有一定的有效性、合理性.