基于工作空间最大化的2-RPC/2-SPC并联机构多学科设计优化

摘要

以2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象,首先考虑奇异位形、杆长、运动副转角等影响因素,采用数值法求解机构的工作空间;然后运用Isight软件对工作空间进行试验设计,得到工作空间达到较大时结构参数的取值范围;最后建立以机构灵巧度、静刚度、承载能力及驱动力为性能评价指标的多学科设计优化模型,基于Isight软件对模型进行求解使这些性能达到整体最优,得到结构参数的最优解,并对性能评价指标的结果进行可靠性评价.研究结果表明,多学科设计优化应用在并联机构是可行的,能为并联机构的优化设计奠定基础.