浅析机器人轨迹规划中关节空间轨迹的插值方法

摘要

介绍了机器人操作臂轨迹规划的概念及在关节空间进行轨迹规划的方法 ,重点讨论了关节轨迹的 3种插值方法 :三次多项式插值、过路径点的三次多项式插值和高阶多项式插值。