基于ADAMS和MATLAB的双轴转台机电联合仿真

摘要

采用机电联合仿真的方法对双轴转台进行设计和研究。首先根据系统性能要求设计包括电流环、速度环、位置环在内的双轴转台运动控制系统。然后选择电机,初步设计转台机械结构,并初步选定相关参数,在MATLAB/Simulink中建立相应的伺服控制模型,在ADAMS中建立相应的动力学模型,利用两个软件的信息交互功能,模拟双轴转台运动的全过程,并利用模拟结果调整PID、反馈系数等参数,使得系统的动态特性达到设计要求。仿真结果表明,双轴转台的动态特性符合设计要求,方位轴的位置跟随误差最大约为1.8°,俯仰轴的位置跟随误差最大约为0.72°,均达到了系统的设计要求,对转台实物的研究和开发具有一定的借鉴意义。