基于卧式转台的舵片滚转姿态控制

摘要

为实现旋转舵机的滚转角度姿态控制,搭建了适合旋转舵机的卧式转台,根据舵机的不同转速,通过调节修正电机的占空比来对舵机的输出力矩进行控制.利用实验数据拟合出PWM值(脉冲宽度调制)和舵机旋转力矩的函数关系式,并且计算了不同弹体转速下舵机旋转力矩的初值,进而完成高速减旋、低速减旋、定角度停止等修正控制.通过应用Matlab对舵片旋转角度测量数据进行分析,表明该控制方法可以实现舵机滚转角度姿态控制,并且控制角度误差在合理实验范围内,达到了良好的控制效果.