一种激光捷联惯导高精度实时测姿方法研究

摘要

提出一种激光捷联惯导的高精度实时测姿方法。采用复合滤波器同时实现对准精度高和导航姿态延时小的需求;通过FPGA精确测量同步脉冲与姿态更新时刻的动态时间差;通过Kalman滤波器对姿态角进行观测,估计出角速度和角加速度,并应用最小二乘法对其拟合,对滤波器固有滞后时间和同步时间差导致的姿态误差进行实时跟踪预测。在高精度双轴转台上进行动态试验测试,实验结果表明惯导实时姿态误差不超过15″。