基于侧滑配平的单副翼极限位置卡死控制方法研究

摘要

针对无人机单副翼极限位置卡死故障,提出了一种通过侧滑配平的控制方法,该方法的核心思想是利用侧滑角产生额外的滚转力矩来补偿单侧副翼卡死带来的不对称力矩。首先,分析了单侧副翼卡死时飞机的配平方法,得出了可以利用侧滑角来实现配平的结论;进而提出了基于经典PID控制结构的侧滑角指令生成及控制方法,并完成了控制律设计;最后,进行非线性仿真,结果表明文中提出的方案能使无人机在单侧副翼极限位置卡死时快速稳定,并通过加入侧滑角使未卡死副翼的操纵能力逐渐恢复。