基于拓扑图及三维特征的三维物体识别方法

摘要

提出一种基于拓扑图及三维特征的三维物体识别方法.该方法在图象预处理阶段先检测物体可视表面的闭合边界,再依据闭合边界对物体进行表面分割,并用一个景物特征图对景物进行表达(SAGR).在建模阶段,先采用多视图表面模型方法建模,再依据表面分割,对模型用一个模型特征图进行表达(MAGR).在物体识别阶段,将景物与模型的匹配分3部分进行,即扫描部件、图的匹配部件及匹配检验部件.匹配首先是基于 SAGR 与 MAGR 图的拓扑性质的匹配,然后是基于三维特征的匹配.根据匹配结果,或对未知物体自动建模,或给出识别结果.