虚拟制造中的多机器人作业仿真平台

摘要

以生产环境下多机器人作业为背景 ,提出了一个虚拟制造中的多机器人作业仿真平台 ,讨论了平台的建模 (包括机器人本体及环境建模 )、碰撞检验、运动学分析、工作单元仿真、系统控制及多进程控制管理等关键问题 .在系统控制中提出了一个突发故障的处理策略 ,即在生产过程中 ,当某个机器人突然发生故障时 ,如何在不停止整个生产作业的同时 。