多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究

摘要

石化企业中金属大罐的防腐作业主要由人工来完成，既费工，费时、效率低，又很危险，为此，研制磁吸附爬壁机器人来代替人进行喷砂、喷漆等防腐作业和喷漆厚度的检测。该机器人采用永磁吸附双履带结构，可跨越罐壁上５－１０ｍｍ的突起物，控制系统采用ＳＴＤ总线工业控制计算机，遥控操作。