单向潜伏式AGV磁导航控制系统的设计与实现

摘要

针对现有应用于物料运送的潜伏式自动导引车(AGV)在实际作业环境中控制系统稳定性较低的问题,设计了主控制器和电机驱动器控制板双MCU架构的AGV控制系统.主控器主要实现AGV循迹、运行状态信息显示以及与上位控制系统之间的通信等功能,电机驱动器控制板主要是对电机进行精确控制,在主控器的指令下实现AGV稳定运行的功能.在对AGV的纠偏控制中采用了数字增量式PID控制算法,通过PID参数的整定及MATLAB仿真得到了较理想的阶跃响应曲线,经现场测试,AGV在轨道转弯半径最小为60 cm、最高速度为31.5 m/min的条件下可稳定运行.