基于改进蚁群算法的移动机器人平滑路径规划

摘要

针对移动机器人提出了基于改进蚁群算法的平滑路径规划方法.为了克服蚁群算法解决路径规划问题时存在的收敛速度慢的缺点,对启发因子的矩阵初始值及更新方式进行了改进,启发因子改进后的结果与之前相比,平均路径长度减少了17.6％,平均收敛代数减少了93.1％;对于栅格环境下存在障碍物时机器人累计转弯角度大的问题,提出了控制点转移策略,在上一步改进的基础上,通过对控制路径走向的栅格中心点向栅格角顶点的转移,实现了路径规划的平滑改进.路径规划仿真结果表明,与平滑改进前相比,平滑改进后机器人的平均路径长度减少了4.28％,累计转弯角度减少了52.58％.