零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用研究

摘要

为研究零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用,提出综合利用GNSS/INS紧组合解算速度、IMU原始数据和多普勒观测数据的零速判断准则以及零速状态下的紧组合数学模型,并通过车载测试进行验证.结果表明,该零速判断准则对载体静止状态的判断与实际情况吻合良好,零速修正能够有效抑制载体静止状态下的IMU传感器误差积累,尤其是在卫星观测质量不好时.相对于不使用零速修正,在较短静止时间内,采用零速修正算法可以使卫星信号正常时的载体位置、速度精度分别改善27％、35％;卫星信号中断30～120 s时,载体位置和速度精度分别改善16％～75％和87％～97％;但卫星信号正常与中断时,姿态改善效果都不明显.