3-R(USSPU)可折叠并联机构的运动学研究

摘要

将可展机构的概念引入并联机构,提出一种新型的3-R(US&SPU)可折叠并联机构.首先,利用螺旋理论分析了该并联机构的自由度.其次,建立机构位置运动学模型,推导出运动学逆解的解析表达式.同时,通过建立6个运动方程结合数值方法,得到运动正解的求解方法,进而建立速度雅可比矩阵.最后,通过运动学仿真,验证理论计算的正确性.该机构巧妙地利用结构特点实现了折叠性能,在一定程度上为并联机构占用空间大的劣势提供了一个好的解决方案.