植树挖坑机坑形控制与挖坑阻力计算方法研究

摘要

提出了利用钻头下钻时受到的阻力和挖坑连杆机构的固有频率控制生态植树机钻头运行轨迹的控制方法.首先,采用近似方法计算挖坑过程中钻头下钻时受到的阻力,得到了分叉型尖入土阻力公式.然后,推导出了一般情况下弹性挖坑连杆机构的固有频率,并给出了在其他条件不变的情况下,只改变油缸推程速度控制钻尖轨迹的计算程序.分析表明:油缸推程(下行)速度越大,坑形随之变小;但是当推程速度增大时,钻头的挖坑速度增加;利用机构的运动控制来进行坑形的几何控制,可以提高挖坑机构的运动特性和结构特性.