基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法

摘要

针对传统雷达传感器在非线性机动目标跟踪中,采样信息误差大和目标机动性强等原因造成的跟踪性能低等问题,提出基于航向角辅助的IMM-CKF雷达/红外跟踪算法。该算法构建了雷达和红外传感器组合的复合探测系统,利用红外探测器的测量信息作为首层辅助信息传递给雷达,实现二者的信息互补;利用复合探测器的量测数据来计算航向角,将航向角信息作为第二层辅助信息与测量信息组成全新复合测量信息,使得跟踪精度明显提高。仿真实验结果表明,该算法能够显著提高对目标的跟踪精度,也有效地提高了对航向角的估计精度和系统的稳定性。