基于卡尔曼滤波与中位加权的定位算法

摘要

为了有效解决基于接收信号强度的高精度室内位置服务计算困难问题,提出了一种新的基于卡尔曼滤波和中位加权(WM KF)的定位算法.该算法不同于以往的室内定位算法,首先应用卡尔曼滤波平滑了随机误差;然后利用中位加权方法抑制了显著误差,利用距离路径损耗模型得到衰落曲线并计算出估计距离;最后利用质心求解方法得到目标节点位置.实验结果表明,该算法初步解决了相对复杂环境下定位稳定性较差的问题,并有效地提高了定位精度,使精度达到0.81～1 m.